一、激光雷達硬件參數（禾賽 XT32 M2X）

• 激光線數：32 線

• 激光波長：905nm，1 類人眼安全激光

• 最大測距：300m（80% 高反射面）；80m（10% 低反射面）

• 測距精度：±1 cm

• 點頻：1920,000 點 / 秒，支持三次回波

• 視場角：水平 360° × 垂直 270°

• 最小測距：0.1 m

二、POS 慣性導航模塊（gSpin210）

• IMU 更新頻率：200 Hz

• 支持衛星：北斗 B1/B2/B3、GPS、GLONASS、Galileo

• RTK 定位精度：水平≤2 cm，高程≤3 cm

• 姿態精度：俯仰 / 橫滾 0.015°，航向 0.03°

• 內置可伸縮 RTK 天線

三、整機系統參數（投標可用標準版）

• 整機重量（含內置電池）：1.7 kg

• 功耗：25 W

• 內置電池：13600 mAh，標準續航2 h

• 可選外置擴容電池：19000 mAh，續航延長至 3.5 h

• 存儲：機身 64GB 閃存，支持 MicroSD 最大 256GB

• 工作溫度：-20 ℃ ~ +55 ℃

• 防護：普通工業級，無 MA 礦用防爆認證

• 搭載方式：手持、車載、無人機掛載、背包

四、測繪相機參數

• 雙測繪相機，單顆2000 萬像素

• 支持點云自動紋理映射（附色）

五、三大作業模式 & 實測應用精度（核心應用參數）

基準條件：100m 作業距離、合理行走速度、環境特征充足

1. RTK?SLAM（露天開闊場地｜礦山堆體、露天邊坡）

• 絕對坐標精度：水平 3–6 cm，高程 4–7 cm

• 適用：料場盤方、露天礦土方測算、地形測繪

2. PPK?SLAM（豎井、巷道、基坑，GNSS 間斷 / 無信號）

• 事后差分抑制慣性漂移；長距離豎井實測深度偏差≤5 cm

• 優勢：地面 RTK 坐標 + 井下無信號數據一鍵融合

3. 純 SLAM（室內廠房、地下車庫，完無衛星）

• 相對精度：≤5 cm@100m；無控制點，無絕對地理坐標

官標稱：點云精度 ≤5 cm @100m（無控制點）

六、現場作業參考參數（工程實操）

1. 推薦行走速度：0.6～1.2 m/s

2. 有效掃描距離：5–150 m；遠距離強光下有效測距下降

3. 推薦掃描重疊度：通道 / 巷道≥30%；露天堆體≥20%

4. 單次續航覆蓋面積參考：

• 露天開闊場地：約 12–18 萬㎡

• 狹長巷道：6–10km（視通道寬度）

七、配套軟件與輸出成果

八、典型場景應用指標（貼合土方 / 礦山業務）

1. 露天料場盤煤 / 土石方量測算

   模式：RTK?SLAM

   成果：三維點云、堆體邊界、體積方量；方量誤差≤3%

2. 礦井巷道、超深豎井測量

   模式：PPK?SLAM

   適用豎井垂直深度可達 700m+，可分析井壁形變、同軸度

3. 廠房、隧道、基坑數字化建模

   模式：純 SLAM / PPK?SLAM